Partons du nom « maraud », dont l’origine est discutée (v. 1480) : certains y voient « le radical onomatopéique « mar(ou) » imitant le ronron ou le miaulement des chats en rut (...) avec le suffixe péjoratif ‘-aud’ » (« Dictionnaire historique de la langue française »), ce qui s’accorderait bien avec le sens de « mendiant, filou » ; d’autres le rattachent au latin « marra » (sorte de houe) et le rapprochent de « marault », qui est un artisan qui travaille le bois. Son sens, vieux aujourd’hui, est péjoratif : il « s’emploie pour désigner de façon méprisante un homme du peuple ou d'un rang social inférieur à celui du locuteur » (TLFi). « Maraud » est employé comme terme d’insulte dans le théâtre classique, au sens de « misérable, vaurien » : « Maraud, faquin, butor de pied plat ridicule! » (E. Rostand)
Sur « maraud » a été formé le verbe « marauder » (1549), d’abord « mendier », puis « pratiquer la maraude, voler ». Ce verbe a donné le nom « maraude » (1680), qui désigne le vol de denrées alimentaires dans un champ ou dans une ferme, puis l’action de rôder à la recherche de quelque chose à chaparder : « Tout chasseur trouvé en maraude ou dans un cabaret sera fusillé » (H. Pourrat). Ce verbe a aussi donné le nom d’action « maraudage » (1775), qui s’est spécialisé dans le vocabulaire juridique (1836), et le nom d’agent « maraudeur » (1679), personne qui maraude.
Ces mots (« maraud, marauder, maraudeur », ...) ont une connotation négative, évoquant des actions condamnées par la loi et la morale. Or, ce point de vue est en train d’évoluer et ces termes prennent une connotation positive. Un maraudeur est « membre d'une équipe humanitaire qui pratique la maraude » (Robert). « Marauder, c'est sillonner les rues, aller à la rencontre des sans-abri et des plus démunis afin de leur distribuer vêtements et alimentation mais surtout d'évaluer leurs besoins et de donner un peu de chaleur humaine » (Site Entraides-citoyennes). « Ils ont organisé une maraude citoyenne entre copains pour venir en aide aux SDF parisiens en période hivernale » (« Chouf online »). La maraude, une nouvelle forme de solidarité.